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颜色驱动电机

Archived University Note

This content is from my university archives and may not be reliable or up-to-date.

代码​

/*********************************************************************************

***************************************************************************************/

#include "reg52.h"
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int uint;

sbit IN1=P3^7;
sbit ENA=P3^6;
sbit IN2=P3^5; //L
sbit ENB=P3^4;	//L

sbit ENSER=P3^0;

uint time_temp=0;

/*********************************************************************************

*******************************************************************************/

void delay(u16 i)
{
	while(i--);
}

void Speed_L(uint a) // a范围0~100
{
  ENB=1;
	//ENB=1;
 delay(a); // a越大,电机越快,持续时间越长
  ENB=0;
	//ENB=0;// 休息时间
 delay(100-a);// 补足到100
}

void Speed_R(uint a) // a范围0~100
{
	ENA=0;
	//ENB=1;
 delay(a);
  ENA=1;
}

void Speed_SER(uint a) // a范围0~100
{
	switch(time_temp%2){
		case 0:
			ENSER=1;
			delay(a);
			ENSER=0;
			delay(10-a);
			break;
		case 1:
			ENSER=0;
			delay(a);
			ENSER=1;
			delay(10-a);
			break;
	}
	time_temp=time_temp+1;
}

/*********************************************************************************

*******************************************************************************/

void main()
{
	while(1)
	{
		//led=0x00;
		//delay(50000);
		//led=0;//led2=0;
		//delay(50000);

		//////
		/*IN2=1;
		IN1=0;
		Speed_L(98);
		Speed_R(98);
		Speed_SER(5);  */
		//////
		IN2=0; //L
		ENB=1;
	}
}

功能说明​

这是一个基于51单片机的PWM电机速度控制程序：

  1. Speed_L(uint a): 控制左侧电机速度，参数a为0-100的占空比
  2. Speed_R(uint a): 控制右侧电机速度
  3. Speed_SER(uint a): 控制舵机速度，通过交替开关实现

引脚定义​

  • P3^7: IN1
  • P3^6: ENA
  • P3^5: IN2
  • P3^4: ENB
  • P3^0: ENSER (舵机控制)